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记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

与---设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

坐标设置功能：有关节坐标系、坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。

人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

焊接机器人轴伺服控制系统的结构

习惯上所说的电动机伺服系统，是指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分；而且，将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。按照伺服系统的结构特点，它通常有四种基本结构类型：开环、闭环、半闭环及混合闭环。

伺服单元的硬件一般由五部分构成：

实现轴伺服电机的pid控制、或fuzzy（模糊）控制、或其它控制规律的伺服控制单片机；

伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的d/a转换与输入到单片机的模拟量的a/d转换；

伺服驱动功放，一般机器人的轴驱动电机的功率多在100w~1000w的范围，多属中等功率，芜湖焊接，为此，由伺服控制模板给出的控制信号必须经功率放大才能推动电机；

伺服电机的转速、位置检测装置（转速、位置传感器）。转速、位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机转速和电机角位移量，并将实时检测结果反馈给电动机伺服系统，以形成电动机伺服的闭环或半闭环控制系统。即便是开环控制系统，一般也需要电动机转速和电机角位移量的实时检测参数。因此，转速、位置检测装置是机器人的轴伺服控制系统极重要的组成环节。